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“禅”一词意味着“在祖宗面前大力推荐”，“让”则表示“让出帝位”。禅让的字面含义是统治者将领导地位让给他人。禅让可以分为“内禅”和“外禅”两种形式。“内禅”指的是帝王将帝位让给同姓人，例如乾隆让位给嘉庆；而“外禅”则是指天子禅位于外姓人，如尧将位让给舜。
禅让的起源可以追溯到上古五帝时代。相传，在尧帝年事已高的时候，其儿子丹朱性格粗野，好闹事，尧帝认为其不适合继承帝位。于是，在部落联盟议事会上商讨之后，各部落领袖推举舜为继承人。尧帝对舜进行了为期3年的考核，认为其具备胜任的能力，于是命令舜摄政。舜在治理国家方面取得了显著的成绩，得到了各方的肯定。尧帝在祖庙的祖宗牌位前大力推荐舜作为自己的继承人，举行了禅让仪式。
舜继位后，以相同的推举方式，通过治理洪水的考验，选择禹为继承人。禹继位后，又将皋陶推举为继承人。皋陶早逝，禹又选择伯益为继承人。这种部落联盟推选领袖的制度被称为禅让，也就是禅让制度的起源。禅让制度的实行时间并不长，到了禹就终止了，禹的儿子启建立了我国历史上第一个朝代夏朝。
在之后的几千年我国历史中，也出现了以禅让之名行夺权之实的王朝更替。例如，公元220年，东汉献帝刘协禅让给曹魏文帝曹丕；公元265年，曹魏元帝曹奂禅让给西晋武帝司马炎，等等，类似的例子不胜枚举。这些所谓的禅让与古代帝王禅让的初衷背道而驰。这些禅让实际上只是权臣胁迫皇帝退位的借口。由于继承者是当权者的臣子，为了避免被视为“不忠诚”，会打着禅让的旗号，以获得合法性的名分。如果一个朝代以禅让的名义成立，实际上是灭亡的，史书中常常用“篡”一词来描述，例如“王莽篡汉”。而如果某一朝代被直接推翻而非通过禅让，常常使用“灭”一词来表示，例如“元灭宋”。这种用词的区别反映了对历史价值的不同评判。
